1.Pré-aqueça o forno a 180°C.
2.Em uma tigela, misture o alho, sal, pimenta, alecrim, azeite, mostarda e suco de limão.
3.Esfregue essa mistura na picanha de porco e deixe marinar por pelo menos 1 hora.
4.Coloque a carne em uma assadeira e cubra com papel alumínio.
5.Asse por cerca de 1 hora.
6.Remova o papel alumínio e asse por mais 30 minutos, ou até que a crosta esteja dourada.
7.Deixe descansar por 10 minutos antes de cortar.